-IDA* (Iterative Deepening A*) --反復深化A*アルゴリズム --評価値に基づいて、反復する -SMA* (Simplified Memory-bounded A*) --単純化メモリ限定A* --待ち行列の大きさを一定にし、ノードを「忘れる」ことによって、メモリを節約する